Nacido en 1946 en Amusco (Palencia), es doctor en Teología por la Universidad Pontificia de Salamanca y doctor en Filosofía por la Universidad Autónoma de Madrid. Dirige la Cátedra de Teología y Ciencias de las Religiones «Ignacio Ellacuría» en la Universidad Carlos III de Madrid y es profesor invitado en numerosas universidades nacionales e internacionales. Es, asimismo, secretario general de la Asociación de Teólogos y Teólogas Juan XXIII, miembro del Comité Internacional del Foro Mundial de Teología y Liberación, de la Junta Directiva de la Asociación para el Diálogo Interreligioso en Madrid y del Patronato de la Fundación Siglo Futuro.

Las publicaciones que han dado mayor proyección internacional a su pensamiento interdisciplinar son Para comprender la teología de la liberación (7ª edición en 2017) e Islam. Cultura, religión y política (Trotta, 2ª edición en 2009). Especial originalidad tiene su propuesta de teología intercultural e interreligiosa de la liberación, desarrollada en Otra teología es posible. Pluralismo religioso, interculturalidad y feminismo (2ª edición en 2012). Al cambio de paradigma en el relato teológico ha dedicado más recientemente Teologías del Sur. El giro descolonizador (Trotta, 2017). Autor de una obra con más de setenta títulos, muchos de ellos traducidos a varios idiomas, en esta misma Editorial ha publicado, entre otros, Nuevo paradigma teológico (3ª edición en 2009); Fundamentalismos y diálogo entre religiones (2ª edición en 2009); como director, Nuevo Diccionario de Teología (2005), e Invitación a la utopía. Estudio histórico para tiempos de crisis (2012), que forma parte de su tetralogía sobre la utopía, cuyas otras entregas son: Religión, razón y esperanza. El pensamiento de Ernst Bloch (2ª edición en 2015), Para comprender la escatología cristiana (3ª edición en 2008) y ¿Ha muerto la utopía? ¿Triunfan las distopías? (2018).