Nacido en 1946 en Amusco (Palencia), es doctor en Teología por la Universidad Pontificia de Salamanca y doctor en Filosofía por la Universidad Autónoma de Madrid, miembro del Comité Internacional del Foro Mundial de Teología y Liberación y de la Sociedad Española de Ciencias de las Religiones, cofundador y secretario general de la Asociación de Teólogas y Teólogos Juan XXIII, y profesor invitado en numerosas universidades latinoamericanas, europeas y estadounidenses. De 2002 a 2020 fue director de la Cátedra de Teología y Ciencias de las Religiones Ignacio Ellacuría de la Universidad Carlos III de Madrid. Es figura clave de la teología de la liberación, la teología feminista y el diálogo interreligioso e intercultural en Europa y América Latina. 

Las publicaciones que han dado mayor proyección internacional a su pensamiento interdisciplinar son Para comprender la teología de la liberación (7.ª ed., 2017) e Islam. Cultura, religión y política (Trotta, 2.ª ed., 2009). Especial originalidad tiene su propuesta de teología intercultural e interreligiosa de la liberación, desarrollada en Otra teología es posible. Pluralismo religioso, interculturalidad y feminismo (2.ª ed., 2012). Al cambio de paradigma en el relato teológico ha dedicado más recientemente Teologías del Sur. El giro descolonizador (Trotta, 2.ª ed., 2024). Autor de una obra con más de setenta títulos, muchos de ellos traducidos a varios idiomas, en esta misma Editorial, además de los citados, ha publicado, entre otros, Nuevo Diccionario de Teología (dir., 2005); Fundamentalismos y diálogo entre religiones (2.ª ed., 2009); Nuevo paradigma teológico (3.ª ed., 2010); Hermano islam (2019), e Invitación a la utopía. Estudio histórico para tiempos de crisis (2.ª ed., 2016), que forma parte de su tetralogía sobre la utopía, cuyas otras entregas son: Religión, razón y esperanza. El pensamiento de Ernst Bloch (2.ª ed., 2015), Para comprender la escatología cristiana (3.ª ed., 2008) y ¿Ha muerto la utopía? ¿Triunfan las distopías? (2018).