Doctor en Psicología, ha sido catedrático de Psicología Cognitiva de la Universidad Autónoma de Madrid, donde ha impartido esa misma materia y las de Historia de la psicología y Psicología del lenguaje desde 1972. Ha sido coordinador de numerosos proyectos de investigación, centrándose sus intereses en el análisis de procesos de razonamiento, representación mental y lenguaje. Al mismo tiempo ha estudiado temas relacionados con el desarrollo simbólico y sus trastornos profundos, en especial los que se dan en autismo infantil, campo en el que ha desarrollado una fecunda labor de investigación y diagnóstico. Autor de numerosos artículos sobre estas materias y de libros como  Razonamiento y representación (1986), El sujeto de la psicología cognitiva (1987), Desarrollo y alteraciones de las funciones psicológicas en autismo (1988), Objetos con mente (1991) o El tratamiento del autismo, nuevas perspectivas (1997) y El niño pequeño con autismo (2000) de los que fue compilador y en los que se incluyen algunos de sus trabajos más relevantes sobre el tema. Asimismo es autor, junto con Mercedes Belinchón y José Manuel Igoa, de la obra Psicología del lenguaje (⁹2009), publicada en esta Editorial.