Doctor en Filosofía por la Universidad Nacional Autónoma de México y licenciado en Derecho por el Instituto Tecnológico Autónomo de México. Profesor en el Departamento Académico de Derecho del ITAM, donde imparte las materias de Teoría del Derecho, Teorías Contemporáneas de la Justicia y Filosofía del Derecho, y profesor invitado por las universidades de Oxford, Alicante, Cornell, Génova y Carlos III de Madrid. Es miembro del Sistema Nacional de Investigadores, de la Academia Mexicana de Ciencias y del Colegio de Bioética, así como becario del CONACYT, del Consejo Británico y de la John Simon Guggenheim Foundation. Dirige con Ernesto Garzón Valdés la Biblioteca de Ética, Filosofía del Derecho y Política, y con José Ramón Cossío la colección Doctrina Jurídica Contemporánea, ambas editadas en México. Fundador y miembro del Consejo Editorial de la revista Isonomía.

Es autor de los libros Educación liberal (1997), Liberalismo, Estado de derecho y minorías (2001), Del aborto a la clonación (2004), Derecho, moral y poder (2005), Entre la libertad y la igualdad (Trotta, 2006, 4.ª ed. en 2016), Teoría del derecho (2008), Las fronteras morales del derecho (2009), Democracia, religión y Constitución (2010), Consenso socialdemócrata y constitucionalismo (2012), Derechos humanos (2015), Justicia y derechos (2018) y Teorías contemporáneas de la justicia (2019). Ha editado y compilado numerosas obras, entre las que cabe mencionar: Derecho y moral (1998), Bioética y derecho (1999, 2012), Tolerancia y pluralismo (2005), Laicidad (2007), ¿Qué hacer con las drogas? (2010), Normas, razones y derechos (Trotta, 2011) y Estado de derecho, democracia y educación ciudadana (2018).