Es catedrático de Filosofía del Derecho de la Universidad Autónoma de Madrid, miembro del Grupo Internacional de Investigación en Derecho Comparado (Bielefelder Kreis) y del Tampere Club, editor de la colección «Law and Philosophy Library» (Kluwer Academic Publishers) y patrono de la Fundación Francisco Giner de los Ríos, Institución Libre de Enseñanza. Ha sido director del Centro de Estudios Constitucionales y miembro de la Comisión para la Democracia a través del Derecho del Consejo de Europa. Profesor invitado en universidades españolas y extranjeras, es autor de numerosos trabajos sobre teoría del derecho y filosofía política.