Fue catedrático de Derecho Internacional Público en la Universidad Carlos III de Madrid desde 1990 hasta 2017 y fundador del Instituto Universitario de Estudios Internacionales y Europeos «Francisco de Vitoria». Entre 2001 y 2013 fue miembro del comité de Naciones Unidas contra la tortura, que presidió entre 2003 y 2005. Entre sus trabajos como autor o director son reseñables La creación del mecanismo español de prevención de la tortura (con Alicia Cebada, 2009), Feminicidio: el fin de la impunidad (2013), Instrumentos y regímenes de cooperación internacional (2ª edición en 2017) y Derecho Internacional Público. Parte General (4ª edición, 2005), publicado en esta misma Editorial.