Ha sido durante casi cuarenta años catedrático, hoy jubilado y emérito vitalicio, de Filosofía del Derecho de la Universidad Autónoma de Madrid. Anteriormente fue también profesor de esa materia en las universidades de Salamanca, Complutense, Oviedo y Valencia, así como profesor invitado en la de Pittsburgh (1969-1970). Licenciado en Derecho por la Universidad de Salamanca (1956) y doctor por la de Bolonia (1960).

Su primer libro, de muy amplia difusión hasta hoy, Estado de Derecho y sociedad democrática (1966), fue secuestrado por el gobierno del régimen franquista y después autorizado por el Tribunal de Orden Público. Publicó después (1971) una muy documentada obra, Filosofía y Sociología del Derecho, que se convertiría en libro de texto habitual en buena parte de las facultades de Derecho. Asimismo, ya en la transición a la democracia, es autor de ensayos y monografías sobre cuestiones de ese nuevo tiempo: para una crítica de las teorías de la maldad (democrática) estatal, una afirmación de la soberanía popular y de las relaciones de fondo entre ética y política. Fue director del Centro de Estudios Políticos y Constitucionales. En 1986 recibió el Premio Castilla y León de Ciencias Sociales y Comunicación y en 2009 el Premio internacional de ensayo Caballero Bonald por su obra De la Institución a la Constitución. Política y cultura en la España del siglo xx, publicada en esta misma Editorial.